Yazılım Geliştirme ve Kod Başlangıcı¶
Bu Sayfada Ne Anlatıyoruz?¶
Robot yazılımını verimli ve güvenli geliştirmek için süreç, simülasyon ve logging temellerini özetliyoruz. Küçük adımlarla ilerleme yaklaşımı ve başlangıç kod iskeletiyle temel ritmi kuruyoruz.
Yazılım süreci ve hata ayıklama¶
Robot kodu yazarken bazen hatalar yapabiliriz; bu çok normal. Aynı zamanda eklediğimiz özellikler veya yaptığımız değişiklikler öngörülemeyen sonuçlara yol açabilir. Hata çözmek ve yeni hataların çıkmasını önlemek için hata ayıklama (debugging) yapmalıyız. Robotlarda bu özellikle önemlidir; çünkü hatalı bir yazılım tüm robota zarar verebilir.
Bilgisayarda geliştirme yaparken hata ayıklama araçlarıyla kodu durdurabilir, satır satır ilerleyebilir, değişkenleri anlık görebilir ve deneme yaparak düzeltebiliriz. Robotta ise kod gerçek zamanda çalışır; sistemi durdurmak her zaman güvenli değildir ve kaynaklar sınırlıdır. Bu yüzden pratik ve güvenli yöntemlere yaslanırız: simülasyon, logging ve parça parça geliştirme.
Simülasyon¶
Simülasyon, kodu bilgisayarda çalıştırıp robotun ve çevrenin basit bir kopyasını canlandırmaktır. Motorlara verdiğiniz komutlar sanal motorlara gider; hız/konum ve enkoder değerleri yazılımla hesaplanır; sensörler de benzetimden veri üretir. Yani “fiziksel robot yokken” sanki varmış gibi akışı görür, kablo takmadan ve donanıma zarar vermeden deneme yaparsınız.
Bu yaklaşım mantık hatalarını erken yakalamaya, birden çok kişinin aynı projede paralel çalışmasına ve hızlı deneme–yanılmaya imkân verir. Not: Simülasyon gerçek dünyanın birebir karşılığı değildir; sürtünme, kayma, gecikme gibi etkiler farklı olabilir. Bu yüzden simülasyonda doğruladığınız akışı sahada kısa testlerle mutlaka teyit edin.
Simülasyon notu
Probot simülasyon projesi geliştirme aşamasındadır. İlerlemeyi ve açılışı takip etmek için Ekstra Araçlar → Probot Simülasyon sayfasını işaretleyin; açıldığında duyuracağız.
Logging¶
Kayıt (logging) yöntemiyle, önemli değişkenleri robottan bilgisayara yazdırırız. Bu, “adım adım durdurma” kadar güçlü değildir ama pratik ve hızlıdır: belirlediğiniz noktalarda değerleri görür, gidişatı anlarsınız. Çıktıları okunur tutmak ve yalnızca kritik bilgiyi yazmak bu yöntemi etkili kılar.
Basit bir başlangıç için Serial.println/Serial.printf yeterlidir:
// Teleop/otonom döngüsünde kritik noktaları yazdırın
Serial.printf("[Loop] t=%lu\n", (unsigned long)millis());
Gürültüyü azaltmak için bölüme özel anahtarlarla log’u açıp kapatabilirsiniz:
// [Global Ayarlar Bölgesi]
//#define DBG_LOG 1
//#define DBG_CHASSIS 1
//#define DBG_SLIDER 1
// ...
#ifdef DBG_LOG
Serial.printf("[Loop] t=%lu\n", (unsigned long)millis());
#endif
#ifdef DBG_CHASSIS
// Örn: şasi komutlarını/süreçlerini takip edin
// Serial.printf("[Chassis] vL=%.1f vR=%.1f\n", vL, vR);
#endif
#ifdef DBG_SLIDER
// Örn: slider hedef/konum yazdırın
// Serial.printf("[Slider] target=%.1f pos=%.1f\n", target, pos);
#endif
Parça parça geliştirme¶
Robotlarda en güvenilir yaklaşım, kodu küçük parçalar halinde eklemek ve her defasında test etmektir. Önce boş bir iskelet yükleyin. Çalışıyorsa sıradaki adıma geçin: joystick’i görün; ardından tek motoru doğrulayın; sonra iki motoru şasi sürüşüne bağlayın; en son mekanizmayı ekleyin. Böylece yeni eklediğiniz kodda bir sorun olursa, hemen bir önceki çalışan sürüme dönüp farkı görürsünüz. Hataların kaynağını daraltmak kolaylaşır, zaman kaybı azalır.
Gerçek bir projede bu üç yöntem birlikte kullanılır: sim ile akışı doğrular, logging ile sahada olanı görür, parçalı ilerleyerek her adımı güvenceye alırsınız.
Robot Kodu Başlangıcı¶
Artık koda başlayabiliriz! Öncelikle boş bir kodla başlayacağız, şu anki kodumuz robot üzerinde çalışacak bir kod değil, zamanla gerekli yapıları da yükleyip kodumuzu robota yükleyeceğiz. Aşağıda robot kodumuzun ilk halini görebilirsiniz.
#include <probot.h>
// [Global Ayarlar Bölgesi]
void robotInit() {}
void robotEnd() {}
void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() {}
void teleopInit() {}
void teleopLoop() {}
Sonraki Adımlar¶
Bu yaklaşımı benimsedikten sonra robot yapım süreci küçük artışlarla güvenle ilerler; eklediğiniz her parça bağımsız doğrulanır. Böylece yaşam döngüsü ve global ayarlarla birlikte hata ayıklama kolaylaşır, sahada sürprizler azalır.