Robot Bağlantısı¶
Bu Sayfada Ne Anlatıyoruz?¶
Kodu karta yükleyip robotun Wi‑Fi ağına bağlanmayı ve arayüze geçmeden bağlantıyı doğrulamayı anlatıyoruz. Port seçimi, parola ve temel seri çıktı ile hazır olduğunuzu kontrol edersiniz.
Donanımı Bağlayın¶
Boardoza Pulse S32‑S3 kartınızı alın ve veri taşıyan bir USB kabloyla bilgisayara bağlayın. Sadece şarj kabloları veri iletmez; bağlantı görünmüyorsa kabloyu değiştirin veya bilgisayarınızdaki farklı bir USB girişini deneyin.
IDE’yi Açın ve Portu Seçin¶
Arduino IDE’yi açın. Araçlar → Kart → ESP32 Arduino → “ESP32S3 Dev Module” seçin. Ardından Araçlar → Port menüsünden kartın bağlı olduğu portu seçin (Windows: COMx, macOS: /dev/tty.usb…, Linux: /dev/ttyUSBx veya /dev/ttyACMx).
Kodu Hazırlayın (Şifreyi Belirleyin)¶
Aşağıdaki ana kodu kullanacağız. Üst kısımdaki #define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "..." satırındaki parolayı takımınıza özel, en az 8 karakter olacak şekilde değiştirin. Bu parola, robotun oluşturacağı Wi‑Fi ağına bağlanırken kullanılacaktır.
Ana Kodun Son Hali¶
Bu aşamada
Motor tanımlarını yorum satırına aldık; sadece joystick verisini doğruluyoruz.
#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "TakiminizIcinGuv3nliBirSifre"
#include <probot.h>
// Pin eşlemeleri (örnek)
// #define LEFT_MOTOR_INA /* DOLDUR */
// #define LEFT_MOTOR_INB /* DOLDUR */
// #define LEFT_MOTOR_PWM /* DOLDUR */
// #define LEFT_MOTOR_ENA -1
// #define LEFT_MOTOR_ENB -1
// #define RIGHT_MOTOR_INA /* DOLDUR */
// #define RIGHT_MOTOR_INB /* DOLDUR */
// #define RIGHT_MOTOR_PWM /* DOLDUR */
// #define RIGHT_MOTOR_ENA -1
// #define RIGHT_MOTOR_ENB -1
// Motor tanımları (bu aşamada kapalı)
// static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController leftMotor(
// LEFT_MOTOR_INA, LEFT_MOTOR_INB, LEFT_MOTOR_PWM, LEFT_MOTOR_ENA, LEFT_MOTOR_ENB);
// static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController rightMotor(
// RIGHT_MOTOR_INA, RIGHT_MOTOR_INB, RIGHT_MOTOR_PWM, RIGHT_MOTOR_ENA, RIGHT_MOTOR_ENB);
// Zamanlama
const unsigned loopPeriodMs = 20; // her 20 ms'de bir güncelle
void robotInit() {
// Kart açıldıktan sonra bir kez çalışır: donanımı tanıt, ilk ayarları yap.
}
void robotEnd() {
// Gün sonunda/kapatırken bir kez çalışır: güvenli durdurma ve temizlik.
}
void autonomousInit() {
// Otonom moda geçerken bir kez çalışır: başlangıç koşullarını hazırla.
}
void autonomousLoop() {
// Otonom fazında periyodik çalışır: sensörleri oku, karar ver, uygula.
}
void teleopInit() {
// Sürücü kontrolüne (teleop) geçerken bir kez çalışır: girişleri hazırla.
}
void teleopLoop() {
// Teleop fazında periyodik çalışır: joystick'i oku, komutları uygula.
auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
Serial.print("[JS] LY="); Serial.print(js.getLeftY(), 2);
Serial.print(" RY="); Serial.print(js.getRightY(), 2);
Serial.print(" POV="); Serial.println(js.getPOV());
delay(loopPeriodMs);
}
Parolayı mutlaka değiştirin
PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD içinde yazan örnek parolayı takımınıza özel bir değerle değiştirin. Parola en az 8 karakter olmalıdır; aksi halde erişim noktası açılmaz.
Kodu Yükleyin¶
IDE’de doğru kart ve port seçiliyken Yükle butonuna tıklayın. Yükleme tamamlanınca kart üzerindeki LED mavi yanmalıdır; karta güç kesmeyin. Bir sonraki adımda ağ bağlantısı açılacaktır.
Robotun Wi‑Fi Ağına Bağlanın¶
Kısa bir süre sonra robot, “ProBot‑xxxxxx” benzeri bir Wi‑Fi ağı oluşturur. Bilgisayarınızı bu ağa, az önce belirlediğiniz parola ile bağlanın. Bağlantı kurulduysa bir sonraki sayfaya geçerek web arayüzünü açacağız ve canlı olarak joystick verisini izleyeceğiz.
Sonraki Adımlar¶
Bağlantı doğrulandıktan sonra robotla etkileşim akıcı hâle gelir; arayüz ve teleop akışları risksiz denenebilir. Devamında şasi sürüşü ve mekanizma testleriyle, sahada süreklilik ve emniyeti artıran bir temel kurarsınız.