Örnekler

Başlarken

Bu sayfa, probot-lib kütüphanesinin ana örneklerini tanıtır. Her örnek examples/ dizini altında bulunur.

Örnekleri denemeden önce: - Kartınızı USB veya Wi-Fi üzerinden bağlayın - Pin eşleşmelerini kendi donanımınıza göre güncelleyin - PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD makrosunu kendi şifrenizle değiştirin

Örnek Listesi

Örnek	Konum	Açıklama
JoystickTest	examples/JoystickTest/	Joystick bağlantı ve eksen testi
MotorOpenLoopDemo	examples/MotorOpenLoopDemo/	Tek motor open-loop kontrol
IBT2MotorDemo	examples/IBT2MotorDemo/	IBT2 motor kontrolcü testi
TankDriveDemo	examples/command_based/TankDriveDemo/	Tank şasi sürüşü
MecanumDriveDemo	examples/command_based/MecanumDriveDemo/	Mecanum şasi sürüşü
AutonomousDemo	examples/command_based/AutonomousDemo/	Basit otonom akış
SliderDemo	examples/command_based/SliderDemo/	Slider mekanizma testi
ShooterDemo	examples/command_based/ShooterDemo/	Shooter mekanizma testi
TurretDemo	examples/command_based/TurretDemo/	Taret mekanizma testi

---

JoystickTest

Ne yapar? Driver station bağlantısını ve joystick eksenlerini test eder.

Kullanım: 1. Kodu yükleyin 2. WiFi'ye bağlanın (Probot-XXXX) 3. http://192.168.4.1 adresinden joystick'i test edin 4. Serial monitörde eksen değerlerini görün

#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "TakimSifreniz"

#include <probot.h>
#include <probot/io/joystick_api.hpp>

void robotInit() {
  Serial.begin(115200);
}

void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();

  Serial.printf("LX:%.2f LY:%.2f RX:%.2f RY:%.2f\n",
    js.getLeftX(), js.getLeftY(),
    js.getRightX(), js.getRightY());

  delay(100);
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() { delay(1000); }

---

MotorOpenLoopDemo

Ne yapar? Tek bir VNH5019 motor kontrolcüsünü joystick ile sürer.

Kullanım: 1. Motor pinlerini ayarlayın 2. Sol Y ekseni ile motoru kontrol edin

#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "TakimSifreniz"

#include <probot.h>
#include <probot/io/joystick_api.hpp>
#include <probot/devices/motors/boardoza_vnh5019_motor_controller.hpp>

static constexpr int INA = 1, INB = 2, PWM = 3;

static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController motor(INA, INB, PWM, -1, -1);

void robotInit() {
  Serial.begin(115200);
  motor.setPower(0.0f);
}

void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  float power = js.getLeftY();

  motor.setPower(power);
  Serial.printf("Power: %.2f\n", power);

  delay(20);
}

void autonomousInit() {}
void autonomousLoop() { delay(1000); }

---

TankDriveDemo

Ne yapar? İki motorlu tank şasisini joystick ile sürer.

Konum: examples/command_based/TankDriveDemo/

#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "TakimSifreniz"

#include <probot.h>
#include <probot/io/joystick_api.hpp>
#include <probot/command.hpp>
#include <probot/command/examples/tank_drive.hpp>
#include <probot/devices/motors/boardoza_vnh5019_motor_controller.hpp>

static constexpr int LEFT_INA = 1, LEFT_INB = 2, LEFT_PWM = 3;
static constexpr int RIGHT_INA = 4, RIGHT_INB = 5, RIGHT_PWM = 6;

static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController leftMotor(
  LEFT_INA, LEFT_INB, LEFT_PWM, -1, -1);
static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController rightMotor(
  RIGHT_INA, RIGHT_INB, RIGHT_PWM, -1, -1);

static probot::command::examples::TankDrive chassis(&leftMotor, &rightMotor);

void robotInit() {
  Serial.begin(115200);
  leftMotor.begin();
  rightMotor.begin();
  leftMotor.setBrakeMode(true);
  rightMotor.setBrakeMode(true);
}

void teleopInit() {}

void teleopLoop() {
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  float left = js.getLeftY();
  float right = js.getRightY();

  chassis.drivePower(left, right);

  Serial.printf("L:%.2f R:%.2f\n", left, right);
  delay(20);
}

void autonomousInit() {}

void autonomousLoop() {
  // Basit otonom: 2 saniye ileri, 1 saniye dönüş
  static int state = 0;
  static uint32_t t0 = millis();

  uint32_t elapsed = millis() - t0;

  switch (state) {
    case 0:
      chassis.drivePower(0.5f, 0.5f);
      if (elapsed > 2000) { state = 1; t0 = millis(); }
      break;
    case 1:
      chassis.drivePower(0.4f, -0.4f);
      if (elapsed > 1000) { state = 2; }
      break;
    default:
      chassis.stop();
      break;
  }
  delay(20);
}

---

MecanumDriveDemo

Ne yapar? Dört motorlu mecanum şasisini joystick ile sürer.

Konum: examples/command_based/MecanumDriveDemo/

Özellikler: - Sol stick: İleri/geri ve yan kayma - Sağ stick X: Yerinde dönüş - Omnidirectional hareket

---

IBT2MotorDemo

Ne yapar? IBT2 (BTS7960) motor kontrolcüsünü test eder.

Konum: examples/IBT2MotorDemo/

IBT2, yüksek akım uygulamaları için uygundur. Pin bağlantısı VNH5019'dan farklıdır.

---

Sonraki Adımlar

• Temel örnekleri çalıştırarak bağlantıları doğrulayın
• Pin numaralarını kendi donanımınıza göre güncelleyin
• Mekanizma örneklerini (Slider, Shooter, Turret) inceleyin

İlerleme

Ana Robot İlerleme: %100