Örnek Otonom Mod

Bu Sayfada Ne Anlatıyoruz?

Basit bir otonom iskeletini önce sıralı, ardından paralel alt sistemlerle hızlandırmayı gösteriyoruz. Şasiyle birlikte intake/slider/gripper gibi sistemleri senkron çalıştırmaya giriş yapıyoruz.

Genel İskelet (Tank Şasi + Intake, Gripper, Slider)

Bu iskeleti adım adım dolduracağız; her adımda sadece değişen kısımları göstereceğiz.

#include <probot/command/examples/tank_drive.hpp>
#include <probot/devices/motors/boardoza_vnh5019_motor_controller.hpp>
#include <probot/devices/sensors/encoder.hpp>
#include <probot/control/pid.hpp>

// Şasi ve slider
static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController leftMotor(/* INA, INB, PWM[, ENA, ENB] */);
static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController rightMotor(/* INA, INB, PWM[, ENA, ENB] */);
static probot::command::examples::TankDrive chassis(&leftMotor, &rightMotor);

static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController sliderMotor(/* INA, INB, PWM[, ENA, ENB] */);
static probot::sensors::IEncoder* sliderEncoder = nullptr; // DOLDUR
static probot::control::PidConfig g_sliderPidCfg{ /* kp */, /* ki */, /* kd */, /* kf */ 0.0f, -1.0f, 1.0f };

void setSliderTargetMM(float mm){
  sliderMotor.attachEncoder(sliderEncoder, 1.0f, 1.0f);
  sliderMotor.setPositionPidConfig(g_sliderPidCfg);
  sliderMotor.setPosition(mm);
}

// Intake (tek motor)
probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController intakeMotor(/* INA, INB, PWM[, ENA, ENB] */);
inline void setIntake(float power){ intakeMotor.setPower(power); } // öneri: -1.0 .. +1.0

// Gripper (tek servo)
Servo gripperServo; // DOLDUR: servo pini
const int kGripOpenUs  = /* DOLDUR: ör. 1800–2200 */; // açık
const int kGripCloseUs = /* DOLDUR: ör. 900–1200 */;  // kapalı
inline void gripperOpen(){ gripperServo.writeMicroseconds(kGripOpenUs); }
inline void gripperClose(){ gripperServo.writeMicroseconds(kGripCloseUs); }

// Durum makinesi
enum AutoState { START, DRIVE_FWD, TURN_90, SLIDER_OUT, GRIPPER_OPEN, DONE };

void robotInit(){
  gripperServo.attach(/* DOLDUR: pin */);
  setIntake(0.0f);
}

void teleopInit(){}
void teleopLoop(){ /* boş */ }

void autonomousInit(){
  chassis.setWheelRadius(/* DOLDUR: cm */);
  chassis.setTrackWidth(/* DOLDUR: cm */);
}

Paralel Alt Sistemler

Az önceki sıralamayı, bazı alt sistemleri aynı anda çalıştırarak hızlandırabiliriz. Örneğin şasi hedefe yaklaşırken intake’i önden açmak ya da dönüş sürerken slider’ı hedefe doğru yollamak gibi. Aşağıdaki örnek, aynı akışı daha kısa sürede bitirmek için yalnızca autonomousLoop bölümünde yapılan değişimi gösterir.

void autonomousLoop(){
  static AutoState st = START;
  static uint32_t t0 = millis();
  static bool intakeOn = false;

  switch (st){
    case START:
      st = DRIVE_FWD;
      t0 = millis();
      break;
    case DRIVE_FWD:
      if (!intakeOn) { setIntake(/* DOLDUR: içeri güç (örn. 0.4f) */); intakeOn = true; }
      chassis.drivePower(0.5f, 0.5f);
      if (millis() - t0 > /* DOLDUR: süre */) {
        setIntake(0.0f);
        intakeOn = false;
        st = TURN_90;
        t0 = millis();
      }
      break;
    case TURN_90:
      // Dönüş sürerken slider’ı hedefe yolla (uygunsa)
      setSliderTargetMM(/* DOLDUR: örn. 25–32 cm */);
      chassis.drivePower(0.4f, -0.4f);
      sliderMotor.update(millis(), 20);
      if (millis() - t0 > /* DOLDUR: süre */) { st = GRIPPER_OPEN; t0 = millis(); }
      break;
    case GRIPPER_OPEN:
      gripperOpen();
      if (millis() - t0 > /* DOLDUR: 500–800 ms */) { st = DONE; }
      break;
    default:
      chassis.stop();
      break;
  }
}

Not: Güvenlik kilitlerini koruyun. Örneğin slider hareketi için çarpışma alanlarını kontrol edin; shooter hazır olmadan besleme yapmayın; limit switch tetiklenirse ilgili motoru durdurun.

Sonraki Adımlar

Doğrulanmış bir örnek mod, maç stratejinizi hızla çeşitlendirmenizi sağlar. Devamında çoklu mod seçimi, saha içi presetler ve alt sistem koordinasyonuyla farklı senaryolara güvenle uyum sağlarsınız.

Örnek Otonom İlerleme: %95