Joystick API¶

Bu Sayfada Ne Anlatıyoruz?¶

Joystick kavramına ve Probot içindeki temel API'ye kısa bir giriş yapıyoruz. Mapping, deadzone ve basit Serial doğrulama ile girişlerin yapısını anlamanız için temel zemini hazırlıyoruz.

Joystick Nedir?¶

Joystick, robotun uzaktan kumandasıdır. Elinizdeki kumandayı sağa-sola veya ileri-geri oynattıkça robotun ne yapmasını istediğinizi söylersiniz; tuşlara bastığınızda da “şimdi” gerçekleşmesini istediğiniz eylemleri tetiklersiniz. Yarışmada teleop sırasında sürücünün kararını hızlı ve anlaşılır biçimde robota aktarmak için joystick kullanırız.

Mapping (Eşleme) Nedir ve Ne Zaman Değiştirilir?¶

Farklı kumandaların tuş ve çubuk sıraları değişebilir. Eşleme, “hangi çubuk/tuş hangi isimle okunacak?” sorusunu standartlaştırır. Varsayılan ayar çoğu Xbox düzeninde çalışır; farklı bir kumanda kullanıyorsanız teleopInit() içinde adını vererek değiştirebilirsiniz. Küçük titreşimleri azaltmak için “deadzone” kullanılır; isterseniz Y ekseninin yönünü de ters çevirebilirsiniz. Bu iki ayarı makeDefault(...) ile kolayca belirleyebilirsiniz.

// teleopInit() içinde eşleme seçimi (gerekirse)
// probot::io::joystick_mapping::setActiveByName("standard");
// veya: probot::io::joystick_mapping::setActiveByName("logitech-f310");

// Deadzone/Y yönü seçenekleri (opsiyonel)
// auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault({ 0.08f, true });

Probot’ta Joystick Verisi (Genel Bakış)¶

Joystick verisi web arayüzünden karttaki “gamepad” servisine ulaşır. Bu servis, o anın eksen ve buton anlık görüntüsünü saklar. probot::io::joystick_api::Joystick sınıfını kullandığınızda, bu anlık görüntüden okunmuş ve deadzone gibi küçük düzeltmeler uygulanmış değerler elde edersiniz. Bağlantı kurulana kadar eksenler genellikle 0 görünür; bu normaldir. Bir sonraki sayfada arayüze bağlanınca, kodunuza dokunmadan canlı veriyi göreceksiniz.

Basit Doğrulama: Serial ile Okuma¶

Aşağıdaki örnek, teleop döngüsünde sadece üç bilgiyi ekrana yazar: sol Y, sağ Y ve D‑Pad yönü (POV). Bu, girişin akışını ve ölçeklerin doğru geldiğini görmeniz için yeterlidir. Bağlantı yoksa değerler 0 olabilir; arayüz bağlanınca satırlar hareketlenir.

#define PROBOT_WIFI_AP_PASSWORD "TakiminizIcinGuv3nliBirSifre"

#include <probot.h>
#include <probot/io/joystick_api.hpp>
#include <probot/devices/motors/boardoza_vnh5019_motor_controller.hpp>

// Pin eşlemeleri (örnek – kontrolcünüzde EN pinleri 3V3'e bağlıysa -1 bırakın)
#define LEFT_MOTOR_INA   /* DOLDUR */
#define LEFT_MOTOR_INB   /* DOLDUR */
#define LEFT_MOTOR_PWM   /* DOLDUR */
#define LEFT_MOTOR_ENA   -1
#define LEFT_MOTOR_ENB   -1
#define RIGHT_MOTOR_INA  /* DOLDUR */
#define RIGHT_MOTOR_INB  /* DOLDUR */
#define RIGHT_MOTOR_PWM  /* DOLDUR */
#define RIGHT_MOTOR_ENA  -1
#define RIGHT_MOTOR_ENB  -1

// Motor tanımları (tek eksen okuma için bile gerçek kontrolcuyu örnekleyelim)
static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController leftMotor(
  LEFT_MOTOR_INA, LEFT_MOTOR_INB, LEFT_MOTOR_PWM, LEFT_MOTOR_ENA, LEFT_MOTOR_ENB);
static probot::motor::BoardozaVNH5019MotorController rightMotor(
  RIGHT_MOTOR_INA, RIGHT_MOTOR_INB, RIGHT_MOTOR_PWM, RIGHT_MOTOR_ENA, RIGHT_MOTOR_ENB);

// Zamanlama
const unsigned loopPeriodMs = 20; // her 20 ms'de bir güncelle

void robotInit() {
  // Kart açıldıktan sonra bir kez çalışır: donanımı tanıt, ilk ayarları yap.
}

void robotEnd() {
  // Gün sonunda/kapatırken bir kez çalışır: güvenli durdurma ve temizlik.
}

void autonomousInit() {
  // Otonom moda geçerken bir kez çalışır: başlangıç koşullarını hazırla.
}
void autonomousLoop() {
  // Otonom fazında periyodik çalışır: sensörleri oku, karar ver, uygula.
}

void teleopInit() {
  // Sürücü kontrolüne (teleop) geçerken bir kez çalışır: girişleri hazırla.
}
void teleopLoop() {
  // Teleop fazında periyodik çalışır: joystick'i oku, komutları uygula.
  auto js = probot::io::joystick_api::makeDefault();
  Serial.print("[JS] LY="); Serial.print(js.getLeftY(), 2);
  Serial.print(" RY="); Serial.print(js.getRightY(), 2);
  Serial.print(" POV="); Serial.println(js.getPOV());
  delay(loopPeriodMs);
}

Sonraki Adımlar¶

Girişleri doğru anladığınızda sürüş ve mekanizma kontrolü çok daha tutarlı ilerler. Bundan sonra bağlantı/arayüz doğrulaması, ardından teleop sürüş ve kapalı çevrim adımlarıyla robot davranışı sahada güvenilir hâle gelir.